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指尖传感器让机器人手更巧

发布时间:2019-08-15 16:39:08

  机器人也需要爱。正因为如此,美国麻省理工学院(MIT)给机器人Baxter配备了触控,令其可以 感知 轻轻的爱抚、温柔的牵手,以及他被人爱和爱上别人的感觉。当然,这一幕尚未变成现实。不过,得益于手指上增加的力垫(force pad),Baxter能以轻柔且灵巧的方式来从事一些重复性工作。

  Baxter是一种可以代替人们在生产线上工作的机器人。新配备的传感器称为 GelSight ,给机器人的夹具增加了 前所未有 的敏感度。通过提供挤压力度的反馈,它可以让机器人将USB充电器插在电源上,甚至是处理鸡蛋等对敏感度要求极高的工作。GelSight传感器是一种塑料材质的正方形物体,有一个合成橡胶层,四周每个边都涂了一层反光金属漆,可以将物体外形反射回传感器,令其对力度有精确的把握,这样一来,机器人就可以进行极为灵巧的操作。

  麻省理工学院视觉科学教授爱德华 阿德尔森(Edward Adelson)说: 由于我有孩子的缘故,我对触觉十分感兴趣。每次看到他们使用视觉系统,我都十分好奇,但更让我好奇的是他们使用手指的方式。由于我是研究视觉的专家,如果你想要查看手指上的信号,那么最聪明的办法就是找到一个办法,将机械的触觉信号转变为视觉信号 因为如何它是一幅图,我就知道该如何处理了。

  换言之,GelSight不是依赖于数千个微型力传感器,而是会 看到 物体的形状,以及它离光传感器有多近。橡胶还可以充当具有粘性的指垫使用。

  最酷的是,GelSight传感器的精确度非常高。以下即是选自MIT研究报告的内容:

  在普拉特的实验中,Rethink Robotics(该公司是从MIT剥离以后成立的)开发的机器人Baxter配备了由两个钳子组成的夹具,每个钳子头都有一个传感器。借助于常规计算机视觉算法,Baxter可以识别USB插头,并试图握住它。接着,Baxter确定了USB插头相对于夹具的位置。虽然在Baxter握住USB插头的两个维度中,每一个维度存在 毫米的变动,但它仍然可以将其插入USB接口,而误差只有1毫米左右,在可容忍的范围内。

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